Browsing by Author "Estrella Estrella, Edison Santiago"
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Diseño y construcción de un robot para la manipulación de explosivos(PUCE - Ambato, 2013) Estrella Estrella, Edison Santiago; Robayo Jácome, Darío JavierEl diseño, la construcción y el control de robots físicos móviles es un desafío aun no resuelto en el ámbito de la robótica móvil. Los robots más avanzados en la actualidad no son capaces de caminar en dos pies de una forma comparable a los seres humanos y tienen problemas al caminar en superficies irregulares, gastan una gran cantidad de energía para desplazarse, caminan de una forma poco natural desde el punto de vista humano, no pueden correr, saltar, ni mucho menos, hacer algún tipo de acrobacia. Existe un compromiso entre la eficiencia energética y la versatilidad de los robots móviles que aun no ha sido resuelto. Clasificando los robots pasivos según su nivel de actuación se obtienen dos grupos de robots: los robots pasivos, que son eficaces energéticamente, pero muy poco móviles, y los robots activos, que son móviles, pero muy inútiles energéticamente. Por lo cual se plantea el desafío de construir un robot móvil que permita desactivar explosivos. Este trabajo de disertación propone el diseño y la construcción de un robot que me permita desactivar explosivos en lugares donde exista un peligro relacionado a atentados o a la búsqueda de personas en partes que hayan sido afectadas por destrozos naturales, acoplado de una cámara que servirá para la visualización del lugar donde vaya a trabajar este robot, con un brazo mecánico de cinco grados de libertad que nos permitirá remover objetos según las condiciones del lugar, complementado de una base móvil o tracto base de cuatro llantas inflables, manipuladas por un control inalámbrico y visualizado en una computadora